Португальцы, в период завоевание привезли очень много рабов в Бразилию из Анголы и Конго. А рабы, в свою очередь, привезли с собой такие танцы как Caterete (Катерете), Embolada (Имболада) и Batuque (Батик). Европейцы считали эти танцы очень неприличными, так как во время танца партнеры касались друг друга животами.

Танец Batuque (Батик) стал настолько популярным, что его вынуждены, были запретить, издав соответствующий закон. В описаниях встречается, что это был танец, который танцевали по кругу, похожий на чарльстон. Во время этого танца танцоры хлопали и топали, время от времени один из участников танца, выходил в круг и исполнял сольную партию.

В 1830-ых годах развился более сложный танец, в котором сочетались движения африканских танцев и влияние нду). Позже, в танец были добавлены движения, которые танцевали во время карнавала. Танец получил название Copacabana (Копакабана) – благодаря популярному пляжу рядом с Рио-де-Жанейро.

Постепенно члены высшего общества в Рио увлеклись этим танцем, хотя они и незначительно видоизменили его. Изменения были просто необходимы, так как высшим сословиям нельзя было выходить за рамки бальных танцев, так как в то время считалось, что бальные танцы – это единственно правильный способ танцевания.

Тогда танец называли Zemba Queca (Земба Оука), его описывали в 1885 году как "изящный бразильский танец". Немного позже его уже начали называть Mesemba (Мисимба).

Происхождение термина "Самба" неясно: возможно это – измененное слово Semba (Семба). По другой версии название танца означает потомство африканца и белой женщины.

Немного позже танец был объединен с Maxixe (Мэксикс). Изначально этот танец был бразильским, описание этого танца очень похоже на описание квикстепа. Название свое он получил в честь колючих кактусов. Maxixe (Мэксикс) стал распространяться в США в начале 20 века.

Maxixe (Мэксикс) стал популярным в Европе после демонстрации в Париже в начале двадцатого столетия. Танец описывали, как шаги польки, которые исполняются под музыку кубинской Хабанеры. Одним из элементов самбы, исполняемой сегодня в латинской программе, является шаг, который так и называется Maxixe (Мэксикс).

Одна из разновидностей самбы, которая называется Кариоку (название произошло в Рио-де-Жанейро) была возрождена в Великобритании в 1934 году. Этот танец популяризовали Фред Астэр и Джинджер Роджерс в своем первом совместном фильме: "Летя вниз в Рио". В США Кориоки распространился в 1938 году.

Позже, в 1950-ых годах самбу стала популяризовать принцесса Маргарет, которая играла ведущую роль в британском обществе. По всему миру самба распространилась, начиная с 1956 года, благодаря Пиерру Марголи.

Сегодняшняя самба совсем не похожа на самбу тех лет – у неё другой ритм, другие фигуры, но что осталось прежним, так это настроение веселья и радости, без которого представить танцующих этот зажигательный танец просто нельзя.