Происхождение этого танца имеет непосредственное отношение к рабам из Африки, которых привезли в Кубу. Кубинские танцы основываются на движении тела, а не ног. Мелодия считается менее важной, по сравнению с влиянием ритма, который обеспечивается ударами горшков, черепков и так далее.

Танец развился в Гаване в 19-ом столетии, соединившись с Contradanza (Котраданза). По одной из версии о происхождении названия танца, слово «румба» произошло от словосочетания "rumboso orquestra", которое применялось для обозначения эстрадного оркестра в 1807 году. На испанском языке, слово "rumbo" означает "маршрут", а "rhum" - отравленный ликер, очень популярный в Карибском море.

Любой из этих терминов мог лечь в основу названия, в те времена, когда танец только формировался. По одной из версий, название произошло от испанского слова, обозначающего карусели.

Одна из форм румбы, которую танцевали в селах на Кубе, описывалась как пантомима. В танце участвовал только плечевой пояс, благодаря этой особенности, рабы могли танцевать этот танец и двигаться в ритме даже тогда, когда несли очень тяжелый груз. Популярная мелодия "La Paloma", под которую исполнялась румба, была известна на Кубе с 1866 года.

Румба впервые появилась в США в 1930-ых годах. Это был достаточно сложный танец, впитавший в себя «сельскую» румбу, Гуарачу, самбу и кубинское болеро (не путать с испанским болеро!). Танец стал особенно популярным в 1935 году, после выхода фильма " Rhumba ". В этом фильме Джордж Рафт играл роль танцора, который боролся за сердце наследницы.

Пиерр Марголи, преподаватель танцев, посетил Гавану в 1947 году, увидев те танцы, которые танцуются на Кубе, он выяснил для себя, что в Америке румба исполняется совсем не так, как на Кубе. После некоторых споров было принято решение исполнять румбу именно так, как её танцуют на Кубе.

Вернувшись в Великобританию, он ввел своеобразную моду на этот танец. При этом в румбу были добавлены те движения и шаги, которые он узнал в Гаване. Именно эти шаги, после многолетних, достаточно серьезных споров, которые проходили в 1940-ых и 1950-ых годах стали частью стандарта исполнения румбы.

Музыка танца подчеркивает движения бедер. Это вместе с медленным темпом музыки (116 ударов/минут) делает танец очень романтичным. Такие движения как выброс ноги, перенос веса тела и повороты, выполненные на второй половине ритма, делают танец чувственным. Как и в самбе, вес туловища немного смещен вперед, во время танца исполняются опережающие шаги на носках.